Robótica en Linux!

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Robótica en Linux:

La Robótica estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia.

Para hacer un robot necesitamos un programa que lo controle (software) y un cuerpo (hardware), en españa se ha desarrollado bastante el campo de la robótica, para facilitar la creación de robots a aficionados se necesita de hardware libre y software libre que permitan la construcción y desarrollos de robots.

Se puede encontrar información sobre hardware y software libre en WWW.IEAROBOTICS.COM (dedicado a la divulgación de información técnica sobre electrónica y robótica), página creada por los fundadores de la empresa Microrobótica (http://www.microbotica.com/)

1.- Software libre:

A.- Actualmente se enseña robótica en las escuelas a nivel primario, el software Cricket Logo es un software libre, que se puede descargar desde la página de Gleason Research.

http://handyboard.com/cricket/software/http://www.eduteka.org/reportaje....

http://www.eduteka.org/LegoCricket.php

http://www.teddi.ua.es/lineasTrabajo/materialRobotica.asp

B.- Software libre español (IEAROBOTICS):
http://www.microbotica.com/web/downl-swhw.htm

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Detalles del software de IEAROBOTICS:

a.- Proyecto GNUT-68: Programación del 6811 utilizando el compilador de C de GNU
b.- GCC: GNU Compiler Collection es un conjunto de compiladores creados por el proyecto GNU. GCC es software libre y lo distribuye la FSF bajo la licencia GPL.
c.- El sistema de desarrollo Tower esta basado en las tarjetas CT6811, CT293 y CT256, comercializadas por Microbótica. Se trata de un sistema entrenador basado en el microcontrolador 6811 de Motorola que permite desarrollar sistemas autónomos (que funcionan independientemente del PC).
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2.- Hardware libre:

Un diseño se considera hardware libre si aplica las mismas 4 libertades del software libre a los planos: esquemático, PCB y
fichero para la fabricación

http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf5/download/inn...

http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf6/

http://www.iearobotics.com/index.php?seccion=downloads

3.- Aibo: Un ejemplo de un robot muy desarrollado es Aibo:

Es un robot mascota fabricado por Sony. Con un precio alrededor de 1500 Euros, dispone de sensores que le evitan chocar contra objetos, y una cola que funciona de antena y además de "sentido del tacto". equipado de cámaras y diodos que exteriorizan "el estado de ánimo del perro". El último modelo reconoce hasta 1.000 palabras y reacciona con gran rapidez a los comandos verbales del propietario. Sin embargo, la funcionalidad que ha dado mayor popularidad a Aibo entre los entusiastas de la tecnología ha sido la posibilidad de programarlo para funcionar como reproductor MP3 y receptor de radio Internet y despertador móvil, este mes Sony ha anuciado que descontinuara el robot.

El campeonato de perros robot Aibo en japón ha sido el lugar del encuentro, en el había una muestra de 24 universidades de todo el mundo, entre ellas los únicos españoles fueron dos informáticos de la universidad de Murcia, los perros robot que se han usado han sido los AIBO de Sony, un ingenio electrónico que se comercializa desde hace bastante tiempo y es muestra del interés por la robótica de la empresa nipona.

El SOFTWARE que ha permitido jugar como galácticos a estos perros electrónicos ha sido programado por los participantes, aplicando mejoras por SOFTWARE para que el comportamiento en el campo fuera el esperado.

¿El puesto al final del CAMPEONATO? el 18 de 24 participantes, pero los murcianos aseguran habérselo pasado genial y sentirse orgullosos de su participación.

http://www.laflecha.net/canales/eventos/200507061/

El software libre acelera el desarrollo de software para los Aibo en el campeonato americano de fútbol entre robots:
http://barrapunto.com/article.pl?sid=03/05/05/143210&mode=thread

Cualquier comentario o dudas sobre software y hardware libre para robótica escribanlo.

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Qué buenos enlaces has mostrado, la verdad es que se ve que trabajan bastante duro en esto de los microcontroladores.

Yo hace tiempo que no toco un microcontrolador de Motorola, y la verdad es que me han dado muchas ganas de volver a hacer algo con el 68hc12 ahora en Linux, lamentablemente no tengo tiempo pues estoy más que ocupado ahorita tratando de entenderle al VHDL :).

Por cierto, ¿eres parte de Microbótica? ¿usas Ubuntu? ¿Ya has utilizado esta adaptación de GCC en Ubuntu para programar algún microcontrolador? ¿qué aplicación utilizan para pasar el archivo creado al micro?

Saludos,
José Jorge (Geo).

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Proximamente se va proceder a un concurso en EEUU. Llevan ya varios años realizandolo y por primera vez se va a permitir que ciertas universiades europeas participen.
El concurso consiste en lo siguiente:
Diseñar y construir un vehiculo que sea capaz de autoconducirse. Todos parten desde un punto y deben llegar a su destino. Para ello deben incorporar todos los sensores que se consideren oportunos (GPS, sensores de ultraronidos, ...), no hay limitacion en cuanto a la tecnologia utilizada ni el precio del vehiculo.
El precio para el que consiga llegar a la meta es de 1 millon de dolares. Llevan unos cuantos años haciendo el campeonato y aun nadie ha conseguido llegar a su destino.
Toda la competicion se realiza en el desierto, creo recordar que se hacia en el desierto de Arizona.

Como guarda mucha relacion con la robotica me parecio interesante comentarlo. Por cierto Morpheus, muy buenos estos dos ultimos post.

Un saludo

Linux: La puerta mejor cerrada es aquella que puede dejarse abierta

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Ya habia escuchado la noticia, en EUA apenas estan comenzando este campo, algunos ni siquiera podian arrancar bien la carrera y a los pocos metros se desviaban y perdian el rumbo.
http://www.clarin.com/suplementos/informatica/2005/10/05/f-00501.htm

Esta vez si logró aunque sea un carro llegar a la meta, el de la universidad de Standford, aunque segun dicen, se tardaron un poco mas de lo esperado:
http://www.todito.com/paginas/noticias/180297.html

Mira estos enlaces, como que quieren hacer algo similar:
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=58732&temaid=4844652

http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=46840&temaid=4742913

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http://www.pcworld.com.ve/n103/articulos/softwarelibre.html

Parte de la nota dice:

"Linux hasta en el campo.

Una compañía lechera con más de 122 años de tradición ha implementado un sistema robótico de ordeño que permite a las vacas escoger el momento en que serán ordeñadas, algo que según la compañía libera a los granjeros de fastidiosos horarios de ordeño. El sistema esta basado en el kernel de Linux 2.4.18 y corre sobre una tarjeta madre Advantech con un procesador AMD Geode GX1 de 200MHz. La distribución que se usa es en parte RedHat 7.3 y la interfaz gráfica fue desarrollada en xfree86."

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Algunos datos:

1.- Microcontrolador:
Circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres unidades funcionales de un ordenador: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo circuito integrado. Aunque los hay del tamaño de un sello de correos, lo normal es que sean incluso más pequeños, ya que, lógicamente, forman parte del dispositivo que controlan.

http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador

2.- Unidades E/S: Un dispositivo de entrada/salida es cada uno de los elementos físicos (hardware) de un ordenador o computadora que permiten al sistema interactuar con elementos o actores físicos externos a la computadora.

http://es.wikipedia.org/wiki/Unidades_de_E/S

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3.- Lenguajes de descripción de hardware (HDL): Son lenguajes de programación en los que el objetivo es programar un circuito electrónico. Algunos son: VHDL, Verilog, ABEL HDL, etc.
http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_descripci%C3%B3n_de_hardware

a.- VHDL:
Es el acrónimo que representa la combinación de VHSIC y HDL, donde VHSIC es el acrónimo de Very High Speed Integrated Circuit y HDL es a su vez el acrónimo de Hardware Description Language.
http://es.wikipedia.org/wiki/VHDL#V.C3.A9ase_tambi.C3.A9n

b.- Verilog: Es usado para modelar sistemas electrónicos. El lenguaje, algunas veces llamado Verilog HDL, soporta el diseño, prueba e implementación de circuitos analógicos, digitales y de señal mixta a diferentes niveles de abstracción. Los diseñadores de Verilog querían un lenguaje con una sintaxis similar a la del lenguaje de programación C, de tal manera que le resultara familiar a los ingenieros y así fuera rápidamente aceptada.
http://es.wikipedia.org/wiki/Verilog

c.- Abel: ABEL es la abreviatura de Advanced Boolean Expression Language. Es un lenguaje de descripción de hardware y un conjunto de herramientas de diseño para programar dispositivos lógicos programables (PLDs). ABEL no debe ser confundido con el lenguaje de programación Abel.
http://es.wikipedia.org/wiki/ABEL
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Sobre VHDL:

Introducción al diseño con VHDL:
http://www.upv.es/dsd/tutorial/vhdl_01_html/sld001.htm

Simulando VHDL con herramientas GNU: GHDL+GTKWAVE
http://web.madritel.es/personales4/raragon/ghdl.html

Otros enlaces sobre VHDL:
http://www.gte.us.es/~jon/PFCS?lang=es

http://www.uag.mx/214/inicio.htm

http://www.terra.es/personal/zyryab/listado.htm

______________________________________________________________________
Software libre para electrónica:
http://es.wikibooks.org/wiki/Electr%C3%B3nica/Recursos_en_la_red

a.- FreeHDL: Es un proyecto que esta desarrollando un simulador libre de VHDL para Linux.
http://www.freehdl.seul.org/

b.- Confluence: Un "Lenguaje de generación de hardware"
http://www.confluent.org/wiki/doku.php?id=confluence

c.- Hdl2html:
Es un script escrito en perl que genera archivos html desde archivos de VHDL o de Verilog.
http://web.archive.org/web/20050206132305/www.millogic.com/downloads.htm

d.- VHDL2VL: Es un traductor de código VHDL a Verilog HDL.
http://www.ocean-logic.com/downloads.htm

Nota: gHDL es un programa para Linux con licencia GPL que puede compilar y simular ficheros en VHDL. También se usará el programa GTKWave para visualizar los resultados de la simulación.
http://es.wikibooks.org/wiki/VHDL_/_Ap%C3%A9ndices_/_Instalaci%C3%B3n_y_...

______________________________________________________________________________

*Proyecto Labobot: Proyecto desarrollado para la asignatura de doctorado "Codiseño de Sistemas Software/Hardware avanzados", curso 2001-2002, impartido en la E.T.S de Informatica de la UAM, por los profesores: D. Francisco Gómez Arribas , D. Javier Martínez Rodríguez, Jean-Pierre Deschamps, Jose Ignacio Martínez, Sergio López-Buedo.

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/labobot/labobot.html

______________________________________________________________________________

Ejemplos de mcrocontroladores:
a.- PIC:
http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador_PIC#PICs_m.C3.A1s_com.C3.B...

b.- Motorola 68HC11:
http://es.wikipedia.org/wiki/68HC11

Ejm de uso del 68HC11:
El microbot Tritt: Tritt nació en el año 1997, con el fin de crear un sencillo microbot con puro carácter pedagógico enfocado a introducir a estudiantes, profesionales e investigadores a las técnicas de microbótica (www.microbotica.es). El microbot Tritt, está basado en tres pilares:
*Tarjeta CT6811, basada en el microcontrolador 68HC11 de Motorola www.microbotica.es .
*Tarjeta CT293+ que comprende los drivers de potencia para los sensores así como la polarización de sensores de infrarrojos, E/S analógicas y digitales, etc...
*Y por último, la estructura mecánica (LEGO) y los motores (servomecanismos FUTABA).
http://www.microbotica.es/web/ha.htm

c.- Otros microcontroladores:
http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador

_______________________________________________________________________
Otros enlaces:

Zerobots: http://www.zerobots.net/principal.html

Microrobótica y microcontroladores: http://www.micropic.arrakis.es/

Chilebot: http://www.chilebot.cl/

http://pci.unalmzl.edu.co/Tesis/luiseduardoabad.pdf

http://www.e-vhdl.com/vhdl/e-VHDL_vhdl.html

http://web.madritel.es/personales4/raragon/ghdl.html

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Guias iearobotics, mas de 50 páginas:
http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art1/html/node1.html

http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art2/html/node1.html

http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art4/html/node1.html

Así siguen hasta art11, cada una trae unas 10 páginas...

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http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=58732

http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=169665

http://www.forosdeelectronica.com/enlace.php?url=http://www.dte.uvigo.es...

http://www.dte.uvigo.es/vhdl/enlaces.html

http://hdlplanet.tripod.com/vhdl/vhdl.html

Cualquier comentario o pregunta sobre robótica en linux escribanlo.

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Por lo pronto el tema de los microcontroladores lo he dejado de lado, esto porque estoy metido en un curso de electrónica digital en donde usaremos VHDL (voy a clases por la mañana y en la tarde al trabajo, por ello es que casi no tengo tiempo libre :P), y quería hacer una consulta.

Ahorita hemos estado usando el ISE Webpack que ofrece gratuitamente Xilinx (me descargué la 8.1i de la página), y he visto que aparece listada una versión para Red Hat. También, en la página de IEARobotics encontré unas instrucciones para instalar en Debian el paquete desde los discos, y un enlace a otra página (en inglés) para lo del Webpack. Sobre esto, me gustaría que me comentaras más al respecto sobre qué tal se comporta la herramienta, si funciona con cierta estabilidad o si de plano es muy lenta.

Otra cosa, ¿qué herramienta están usando para lo de la simulación de los proyectos? En Xilinx también ofrecen una versión de ModelSim, pero dudo que haya una disponible para Linux.

Ahorita estoy pensando en probar con wine (por lo de no disponer de un simulador), ¿alguien ha probado? Por supuesto, estoy corriendo Ubuntu 5.10 :D.

Saludos,
José Jorge (Geo).

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Descarga red hat fedora core 4 (la última versión).

http://fedora.redhat.com/Download/

*Son 4 isos, los quemas como iso pones el 1er cd, y empiezas.

Luego instalas los programas en red hat, y sigues.

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Gracias por el dato, aunque mi duda iba encaminada a poder hacerlo funcionar bajo mi instalación actual: Ubuntu Breezy.

Sin embargo, bien puede valer la pena usar RedHat, si es que se cuenta con una herramienta de simulación que se integre con el WebPack.

Saludos,
José Jorge (Geo).

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1.- Robot cacero español:

Se trata de un (de momento) sencillo robot móvil compuesto de elementos de muy bajo precio (menos de 100.000 ptas en total) y cuyas únicas características reseñables son:

- Respecto al "hardware", que posee una cámara panorámica compuesta por una videocámara CCD de bajo coste de las utilizadas para videoconferencia (alrededor de 15.000 ptas tarjeta de adquisición + cámara), un espejo esférico y un cilindro transparente, obtenidos estos últimos a partir de artículos de menaje estándar.

- Respecto al software, que funciona exclusivamente con software libre. El sistema operativo es Linux, que proporciona los drivers de adquisición de vídeo, audio, etc., el sintetizador de voz es Festival, y el reconocimiento del habla (palabras aisladas) se lleva a cabo mediante herramientas muy básicas disponibles como software libre...

http://plutarco.disca.upv.es/~jcperez/Robotillo/

2.- Bricolaje: construir un robot y controlarlo desde Linux

Es un artículo de la Linux Focus se explica con detalle desde los materiales y como construir el robot hasta el código para controlarlo a través del puerto paralelo del PC. Es muy interesante, se sale de lo típico y puede servir de base para hacer cosas más complicadas. Seguro que os da muchas ideas.

http://bulma.net/body.phtml?nIdNoticia=624

http://www.linuxfocus.org/

3.- Wakamaru: Es un simpático androide que está a la venta en Japón desde hace muy poco.

Este androide reconoce cerca de 10.000 palabras diferentes, distingue a su dueño y su familia usando tecnología de reconocimiento de caras y hasta es capaz de iniciar conversaciones coherentes con cada miembro de la misma, según la información que va obteniendo en su interacción diaria
Por supuesto también aprende a responder al nombre que su dueño le asigne y hasta es capaz de modular el volumen de su voz.

Con un precio de aproximadamente 15.000 dólares queda claro que la elección del sistema operativo del robot no es una cuestión de costos sino más bien una elección basada en capacidades técnicas para poder realizar todas las funciones descritas.

http://www.abiertos.org/modules.php?name=News&file=article&sid=3122

4.- «Treebot» Es un Robot con Linux que ayuda a monitorear bosques.

Es el primero en su tipo en combinar sensores, cámara y conexión inalámbrica. Utiliza paneles solares como fuente de energía.
Un robot móvil está ayudando a los cientificos a motinorear cambios ambientales en los bosques.

Fue desarrollado por científicos del US Centre for Embedded Network Sensing en California, y utiliza Linux como sistema operativo.

http://softwarelibre.uca.es/node/view/16

http://news.bbc.co.uk/1/hi/technology/3340057.stm

5.- Charla “Robótica y Linux”.¡Innóvame!. Enero 2005

En esta charla de carácter divulgativo se muestra el funcionamiento de diferentes robots.
En la primera parte se explican las motivaciones de los ponentes, que les han llevado a aplicar las ideas del software libre al hardware y a la robótica.

A continuación se describe el robot “hola mundo”, realizado con las tarjetas Skypic y CT293, perfecto para iniciarse en el mundo de la robótica.
Después se introducen los robots articulados y se hacen demostraciones de tres de ellos: “los ojos”, el robot ápodo Cube Revolutions y el perro robot Puchobot.

En la segunda parte se muestran diferentes proyectos realizados en Ifara Tecnologías, relacionados con la visión y el control.

Finalmente se enseña el funcionamiento del “Observer”, desarrollado en el Club de Robótica-Mecatrónica de la EPS-UAM, que se telecontrola desde un PC y envía imágenes por radio.

Descarga de la presentación:

a.- innovame.sxi (3,9 MB) - Presentación para OpenOffice 1.1.2:

http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf5/download/inn...

b.- innovame.pdf (1,6MB) Presentación en PDF

http://www.iearobotics.com/personal/juan/conferencias/conf5/download/inn...

Fuente: http://www.espaciolinux.com/foros-tema-t10455.html

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http://www.vivalinux.com.ar/hard/moobella-icecream.html

Una compañía, de nombre MooBella, ha puesto a la venta una máquina dispensadora de helados basada en un sistema Linux. La máquina en cuestión está equipada con una pantalla LCD donde el usuario escoge hasta 96 combinaciones diferentes. No se trata de combinar sabores de helados existentes, sino más bien de crear helados a la carta, en sólo 45 segundos.

Debajo de la cubierta hay un procesador AMD 2600 funcionando a 1.3GHz, con 512MB de memoria RAM y un disco duro de 40GB. Además tienen un puerto serial, cuatro USB y uno paralelo. La conexión inalámbrica satelital permite conocer los niveles de inventario así como realizar diagnósticos remotos.

La implementación en Linux usa el sistema de archivos de RedHat y el kernel 2.4 con una interfaz de usuario basada en FireFox.

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1.- Lego enseña a los niños open source:
Acaba de lanzar el código fuente de sus futuros Mindstorms NXT, porque permite a los niños entender el concepto de open source de la mejor forma posible para ellos: jugando.
Mindstorms NXT es una nueva línea de Lego que permite a los niños crear robots programables, permitiéndoles crear un dispositivo que, por ejemplo, ordene colores o unidades alrededor de obstáculos.
Con el lanzamiento del código fuente de la tecnología subyacente, Lego lleva la creatividad a un nuevo nivel y eleva el fenómeno open source a un nivel que los niños comprendan y con el que puedan estar cómodos.

Fuente: http://elespia.vnunet.es/2006/05/lego_ensena_a_los_ninos_open_s.html

Página oficial - http://mindstorms.lego.com/

8527Mindstorms® NXT® Kit - http://mindstorms.lego.com/Products/Default.aspx

Ah, como cambia la tecnología, hace poco eran uno cubos de plástico, y ahora robots...

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2.- Ya están disponibles los datos sobre como crear un robot usando serpiente usando gnu/linux gracias a la empresa Iearobotics, es robot de esfuerzo español, se mueve en linea recta y en forma vertical, su movimiento es bidireccional (adelante y hacia atrás, además vertical y horizontal):

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/

El software que usa es gpl, y lo demás es tambien libre, bajo licencia CC. En los videos podrás ver mejor como funciona:

A.- El paseo de tux:
http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

B.- Movimientos del robot:

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

C.- Giros, pose en forma de cobra:
http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

D.- Cuidado con la cobra!
http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

E.- La animación con blender http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/down...

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