Booteo con Win XP o Linux (Ubuntu 6.10)

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Sres:

Se que uds. conocen mucho del tema y seguramente podrán orientarme. La pregunta es la siguiente:

Tengo correctamente recién instalado mi flamante ubuntu 6.10 en un disco IDE (primary master, ex unidad C:), y Win XP en un disco SATA en SATA1 (unidad F:). ¿De que forma puedo tener la opción en el arranque de elegir que sistema bootear, sin tener que modificar el setup del BIOS cada vez que lo hago?

¿Existe alguna manera de hacerlo, o algún software que lo configure?

Desde ya muchísimas gracias. 

Imagen de diegojhony
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A mi me pasa lo mismo, tengo en uno el xp y en otro el Xubuntu, seguramente debe de haber alguna manera de que el Grub reconosca el otro disco pero soy muy nuevo y la verdad que no se.

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